Lisansüstü Eğitim Enstitüsü · Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği · Lisansüstü
Dersin Amacı
Bu derste, mobil robotların yapısı, modellenmesi ve kontrolü konularının yanı sıra davranış tabanlı robotic konuları irdelenmektedir. Çevresel faktörlerin algılanması, görev tanımlamasının yapılabilmesi, işbirlikli ve otonom çalışma konuları ele alınacaktır.
Ders İçeriği
Mobil robotların yapısı ve modellenmesi, Temel denetleyici tasarımı yaklaşımları, kinematik-dinamik modeller,kontrol tasarımı
Zorunlu Kaynaklar
MOBILE ROBOTS: Navigation, Control and Remote Sensing, GERALD COOK
Robot Modeling and Control, Second Edition, Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar
Introduction to Mobile Robot Control, Spyros G. Tzafestas
Modern Control Engineering, K. Ogata
Önerilen Kaynaklar
Automatic Control Systems, Benjamin Kuo
Behavior-Based Robotics, Ronald C. Arkin
Dynamic Systems Modelling, Brian Jensen
Dersin Öğrenme Çıktıları
- Robot modelleme ve kontrolü
Temel Alan Dağılımı
Öğretim Yöntem ve Teknikleri
Ölçme ve Değerlendirme
AKTS / İş Yükü
| Etkinlik | Sayı | Süre (saat) | Toplam İş Yükü |
|---|---|---|---|
| Ders Süresi (Sınav Haftası Dahil) | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | 14 | 3 | 42 |
| Ara Sınav | 1 | 3 | 3 |
| Kısa Sınav | 0 | 0 | 0 |
| Ödev | 5 | 3 | 15 |
| Uygulama | 1 | 20 | 20 |
| Final | 0 | 0 | 0 |
Ders Akışı
| Hafta | Konu | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Mobil robotların yapısı ve modellenmesi | |
| 2 | Temel denetleyici tasarımı yaklaşımları | |
| 3 | Dinamik model oluşturma | |
| 4 | Diferansiyel sürüşlü robot sistemleri | |
| 5 | Odometri ve sensörler | |
| 6 | Davranış tabanlı robotik | |
| 7 | Ara sınav | |
| 8 | Davranış tabanlı robotik | |
| 9 | Hedef belirleme ve verilen görevin icra edilmesi | |
| 10 | Engel algılama ve karar verme teknikleri | |
| 11 | Sürü robotlar | |
| 12 | Mobil robot modellenmesi | |
| 13 | Robot Navigasyonu | |
| 14 | Uygulama | |
| 15 | Uygulama |