Fen Bilimleri Enstitüsü · Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği (%30 İngilizce) · Doktora
AKTS: 7.5 T+U+L: 3+0+0 Bölüm Seçmeli
Koordinatör: Doç. Dr. Gökhan ERDEMİR
Dersin Amacı
Bu derste, mobil robotların yapısı, modellenmesi ve kontrolü konularının yanı sıra davranış tabanlı robotic konuları irdelenmektedir. Çevresel faktörlerin algılanması, görev tanımlamasının yapılabilmesi, işbirlikli ve otonom çalışma konuları ele alınacaktır.
Ders İçeriği
Mobil robotların yapısı ve modellenmesi, Temel denetleyici tasarımı yaklaşımları, kinematik-dinamik modeller,kontrol tasarımı
Dersin Öğrenme Çıktıları
- Robot modelleme ve kontrolü
Temel Alan Dağılımı
(46) Matematik ve İstatistik%50 (52) Mühendislik%50
Öğretim Yöntem ve Teknikleri
AnlatımSoru-CevapTartışmaAlıştırma ve UygulamaGösterimBenzetimBireysel ÇalışmaProblem Çözme
Ölçme ve Değerlendirme
ÖdevProje / TasarımSınav (Yazılı Sınav / Test: Doğru-Yanlış Testi, Çoktan Seçmeli Testi, Kısa Cevaplı Test, Eşleştirmeli Test)
AKTS / İş Yükü
| Etkinlik | Sayı | Süre (saat) | Toplam İş Yükü |
|---|---|---|---|
| Ders Süresi (Sınav Haftası Dahil) | 14 | 3 | 42 |
| Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | 14 | 3 | 42 |
| Ara Sınav | 1 | 3 | 3 |
| Kısa Sınav | 0 | 0 | 0 |
| Ödev | 5 | 3 | 15 |
| Uygulama | 1 | 20 | 20 |
| Final | 0 | 0 | 0 |
Ders Akışı
| Hafta | Konu | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Mobil robotların yapısı ve modellenmesi | |
| 2 | Temel denetleyici tasarımı yaklaşımları | |
| 3 | Dinamik model oluşturma | |
| 4 | Diferansiyel sürüşlü robot sistemleri | |
| 5 | Odometri ve sensörler | |
| 6 | Davranış tabanlı robotik | |
| 7 | Ara sınav | |
| 8 | Davranış tabanlı robotik | |
| 9 | Hedef belirleme ve verilen görevin icra edilmesi | |
| 10 | Engel algılama ve karar verme teknikleri | |
| 11 | Sürü robotlar | |
| 12 | Mobil robot modellenmesi | |
| 13 | Robot Navigasyonu | |
| 14 | Uygulama | |
| 15 | Uygulama |